Am Mittellauf der Sieg gelegen, ist Eitorf einer der ältesten Orte des Auelgaues.
Durch Einzelfunde belegt, durchstreiften schon altsteinzeitliche Jäger und Sammler den Eitorfer Raum. Mit großer Sicherheit haben sich schon im frühen Mittelalter Menschen auf den hochwasserfreien Mittelterassen niedergelassen und zum eigenen Schutz Befestigungen - sogenannte "Fliehburgen" - angelegt.
Im 10. Jahrhundert erhält das Stift Villich umfangreichen Waldbesitz aus pfalzgräflichem Erbe und die "Villa Eidtorph" wird dadurch 1144 von Kaiser Konrad II. erstmalig urkundlich bestätigt.
Im Jahre 1145 schenkt Graf Gerhard von Bonn die Hälfte seines Allods zu Eitorf der Abtei Siegburg. 1167 weiht der Kölner Erzbischof Philipp von Heinsberg die für damalige Verhältnissse sehr große Pfarrkirche, deren Langhaus 1891 abgebrochen wurde. Der verbleibende romantische Turm wurde schnell das Wahrzeichen Eitorfs auf dem Marktplatz und leider gegen Kriegsende 1945 zerstört.
Eitorf, das "Dorf" genannt, erhält eine zentralörtliche Bedeutung als Kirchort und Sitz eines Landgerichts im Land und Amt Blankenberg. In französischer Zeit folgt das Friedensgericht, 1876 das Amtsgericht.
Haupterwerbsquelle für die Eitorfer vom frühen Mittelalter bis hin zum Ende des 19. Jahrhunderts war Land- und Viehwirtschaft. Heute erinnert alljährlich im September die weit über die Gemeindegrenzen hinaus bekannte Eitorfer Kirmes an die Verleihung der Marktrechte.
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